Maciej Gajdzica / GAndaLF - ucgosu.pl
Robotyka, Embedded, C
Ostatnie newsy
Unity – framework testowy w C
Aby móc testować aplikacje embedded na platformie docelowej często potrzebujemy frameworka napisanego w czystym C. Najlepiej jeszcze, aby zajmował mało miejsca w pamięci i był jak najprostszy, aby dawał się skompilować na kompilatorach bez zaawansowanych opcji i funkcji bibliotecznych. Wymagania te spełnia framework Unity. Niestety nazwa jest dosyć niefortunna, pokrywa się z Unity do tworzenia […]
CppUTest – framework do unit testów systemów embedded
Aby stosować Test Driven Development potrzebujemy odpowiedniego frameworka testowego implementującego obsługę scenariuszy i grup testowych, drukowanie outputu, czy asserty. Mimo iż brak takiego frameworka nie może być wymówką, aby nie testować (najmniejszy framework w C składa się z 3 linii kodu!), dobre narzędzie ułatwi nam pracę i zwiększy produktywność. Dzisiaj opiszę dość ciekawe podejście do […]
CppUTest – framework do unit testów systemów embedded
Aby stosować Test Driven Development potrzebujemy odpowiedniego frameworka testowego implementującego obsługę scenariuszy i grup testowych, drukowanie outputu, czy asserty. Mimo iż brak takiego frameworka nie może być wymówką, aby nie testować (najmniejszy framework w C składa się z 3 linii kodu!), dobre narzędzie ułatwi nam pracę i zwiększy produktywność. Dzisiaj opiszę dość ciekawe podejście do […]
FPU w STM32F4 – jak używać Floating Point Unit
Jedną z największych zalet procesorów STM32F4 i ogólnie Cortex-M4 jest jednostka Floating Point Unit (FPU) przyspieszająca obliczenia na liczbach zmiennoprzecinkowych. Jej wykorzystanie wymaga od użytkownika włączenia FPU podczas działania programu oraz kompilacji z odpowiednimi flagami, aby używać instrukcji FPU. W tym wpisie omawiam jak obsługiwać FPU zarówno od strony programu jak i kompilatora oraz jak […]
FPU w STM32F4 – jak używać Floating Point Unit
Jedną z największych zalet procesorów STM32F4 i ogólnie Cortex-M4 jest jednostka Floating Point Unit (FPU) przyspieszająca obliczenia na liczbach zmiennoprzecinkowych. Jej wykorzystanie wymaga od użytkownika włączenia FPU podczas działania programu oraz kompilacji z odpowiednimi flagami, aby używać instrukcji FPU. W tym wpisie omawiam jak obsługiwać FPU zarówno od strony programu jak i kompilatora oraz jak […]
Orientacja mapy labiryntu
Dzisiaj opiszę problem orientacji mapy labiryntu, czyli odniesienie mapy do kierunków w przestrzeni i do numeracji pól. Co ciekawe, z początku w ogóle nie zdawałem sobie sprawy, że jest to ważna decyzja projektowa, która może ułatwić lub utrudnić dalsze prace. Po prostu myślałem, że numeracja jest prowadzona w jedyny słuszny sposób wykorzystywany we wszystkich innych […]
Orientacja mapy labiryntu
Dzisiaj opiszę problem orientacji mapy labiryntu, czyli odniesienie mapy do kierunków w przestrzeni i do numeracji pól. Co ciekawe, z początku w ogóle nie zdawałem sobie sprawy, że jest to ważna decyzja projektowa, która może ułatwić lub utrudnić dalsze prace. Po prostu myślałem, że numeracja jest prowadzona w jedyny słuszny sposób wykorzystywany we wszystkich innych […]
Wykrywanie ścian i dodawanie ich do mapy
W dzisiejszym wpisie prześledzimy całą drogę od pomiaru odległości przez czujnik ściany do ostatecznego dodania tej ściany do mapy labiryntu w pamięci robota. Na tej drodze znajduje się wiele akcji pośrednich takich, jak określenie współrzędnych wykrytej ściany, czy potwierdzenie wykrycia w kilku pomiarach. Architektura rozwiązania Elementy biorące udział w dodawaniu informacji o ścianach do mapy […]
Wykrywanie ścian i dodawanie ich do mapy
W dzisiejszym wpisie prześledzimy całą drogę od pomiaru odległości przez czujnik ściany do ostatecznego dodania tej ściany do mapy labiryntu w pamięci robota. Na tej drodze znajduje się wiele akcji pośrednich takich, jak określenie współrzędnych wykrytej ściany, czy potwierdzenie wykrycia w kilku pomiarach. Architektura rozwiązania Elementy biorące udział w dodawaniu informacji o ścianach do mapy […]
Wojny konsolowe – Recenzja
Ostatnio przeczytałem książkę “Wojny konsolowe. SEGA, Nintendo i batalia, która zdefiniowała pokolenie” autorstwa Blake J. Harrisa. Była to okazja, by przenieść się do świata gier z początku lat 90-tych. Zaczęto wtedy odkrywać, że gry to nie jest chwilowa moda, ani rozrywka tylko dla małych dzieci, tylko potężna gałąź przemysłu o ogromnym potencjale. Pojedynek Dawida z […]
Wojny konsolowe – Recenzja
Ostatnio przeczytałem książkę „Wojny konsolowe. SEGA, Nintendo i batalia, która zdefiniowała pokolenie” autorstwa Blake J. Harrisa. Była to okazja, by przenieść się do świata gier z początku lat 90-tych. Zaczęto wtedy odkrywać, że gry to nie jest chwilowa moda, ani rozrywka tylko dla małych dzieci, tylko potężna gałąź przemysłu o ogromnym potencjale. Pojedynek Dawida z […]
Wykorzystanie SLAM do Micromouse
Ostatnio mocno pogłębiłem wiedzę dotyczącą algorytmów SLAM. Krótkoterminowym celem jest oczywiście inspiracja przy tworzeniu jak najlepszego sposobu lokalizacji i nawigacji w robocie Micromouse. W dzisiejszym wpisie przedstawię różnice między Micromouse, a typowym problemem SLAM oraz pomysły na implementację będące konsekwencją tych różnic. Wykorzystanie wiedzy o labiryncie Labirynt, w którym porusza się robot, jest zbudowany według […]
Wykorzystanie SLAM do Micromouse
Ostatnio mocno pogłębiłem wiedzę dotyczącą algorytmów SLAM. Krótkoterminowym celem jest oczywiście inspiracja przy tworzeniu jak najlepszego sposobu lokalizacji i nawigacji w robocie Micromouse. W dzisiejszym wpisie przedstawię różnice między Micromouse, a typowym problemem SLAM oraz pomysły na implementację będące konsekwencją tych różnic. Wykorzystanie wiedzy o labiryncie Labirynt, w którym porusza się robot, jest zbudowany według […]
SLAM – Simultaneous Localisation and Mapping
Jednym z najważniejszych celów stawianych robotom mobilnym jest autonomiczność. Roboty powinny wykonywać swoje zadania przy minimalnym udziale człowieka. Aktualnie jest to możliwe w bardzo ograniczony sposób. Środowisko pracy robota musi być specjalnie przygotowane i się nie zmieniać, a czynności muszą być powtarzalne. Te założenia są spełnione na przykład w halach produkcyjnych, gdzie roboty zastępują człowieka […]
SLAM – Simultaneous Localisation and Mapping
Jednym z najważniejszych celów stawianych robotom mobilnym jest autonomiczność. Roboty powinny wykonywać swoje zadania przy minimalnym udziale człowieka. Aktualnie jest to możliwe w bardzo ograniczony sposób. Środowisko pracy robota musi być specjalnie przygotowane i się nie zmieniać, a czynności muszą być powtarzalne. Te założenia są spełnione na przykład w halach produkcyjnych, gdzie roboty zastępują człowieka […]