Maciej Gajdzica / GAndaLF - ucgosu.pl
Robotyka, Embedded, C
Ostatnie newsy
Działający regulator i problem z mocowaniem silników
Wprowadziłem zmiany opisane w poprzednim wpisie i wyniki są wręcz niewiarygodne. Testy pokrywają się z obliczeniami teoretycznymi i symulacją! Działanie nowego regulatora ruchu obrotowego możecie obejrzeć na filmiku: Program testowy po naciśnięciu przycisku przez 2 sekundy podaje wartość zadaną 360 stopni na sekundę, czyli spodziewamy się dwóch obrotów. W rzeczywistości jest trochę mniej, bo robot […]
Działający regulator i problem z mocowaniem silników
Wprowadziłem zmiany opisane w poprzednim wpisie i wyniki są wręcz niewiarygodne. Testy pokrywają się z obliczeniami teoretycznymi i symulacją! Działanie nowego regulatora ruchu obrotowego możecie obejrzeć na filmiku: Program testowy po naciśnięciu przycisku przez 2 sekundy podaje wartość zadaną 360 stopni na sekundę, czyli spodziewamy się dwóch obrotów. W rzeczywistości jest trochę mniej, bo robot […]
Zmiany w regulatorze prędkości kątowej
Po wyeliminowaniu błędów w PID opisanych w poprzednim artykule, mogłem przejść do kolejnych poprawek w module silników. Moją uwagę przykuł regulator prędkości kątowej. Postanowiłem wprowadzić w nim zmiany, aby zwiększyć precyzję obrotu robota i zwiększyć jego stabilność. Do tej pory zdarzało mi się, że robot się wzbudzał i stojąc w miejscu wykonywał czasem niewielkie skręty. […]
Zmiany w regulatorze prędkości kątowej
Po wyeliminowaniu błędów w PID opisanych w poprzednim artykule, mogłem przejść do kolejnych poprawek w module silników. Moją uwagę przykuł regulator prędkości kątowej. Postanowiłem wprowadzić w nim zmiany, aby zwiększyć precyzję obrotu robota i zwiększyć jego stabilność. Do tej pory zdarzało mi się, że robot się wzbudzał i stojąc w miejscu wykonywał czasem niewielkie skręty. […]
Błędy w regulatorze silników
Dobry regulator prędkości silników jest niezbędny do nawigacji w labiryncie. Robot powinien być w stanie zarówno robić małe skręty podczas jazdy w celu korekty ustawienia oraz skręty o 45, 90 i 180 stopni podczas eksploracji labiryntu i speed runu. Mój regulator powstał już jakiś czas temu, co opisywałem tu, tu i tu. Strojenie zajęło mi […]
Błędy w regulatorze silników
Dobry regulator prędkości silników jest niezbędny do nawigacji w labiryncie. Robot powinien być w stanie zarówno robić małe skręty podczas jazdy w celu korekty ustawienia oraz skręty o 45, 90 i 180 stopni podczas eksploracji labiryntu i speed runu. Mój regulator powstał już jakiś czas temu, co opisywałem tu, tu i tu. Strojenie zajęło mi […]
Unit testy funkcji statycznych w C
W idealnym świecie nie testujemy szczegółów implementacyjnych jakimi są funkcje statyczne. To samo tyczy się prywatnych pól i metod klasy w językach obiektowych. Zamiast tego piszemy testy dla publicznego API i z pomocą odpowiednich mocków jesteśmy w stanie zaobserwować całe zachowanie testowanego modułu z zewnątrz. Rzeczywistość często nie jest taka różowa i musimy często jakoś […]
Unit testy funkcji statycznych w C
W idealnym świecie nie testujemy szczegółów implementacyjnych jakimi są funkcje statyczne. To samo tyczy się prywatnych pól i metod klasy w językach obiektowych. Zamiast tego piszemy testy dla publicznego API i z pomocą odpowiednich mocków jesteśmy w stanie zaobserwować całe zachowanie testowanego modułu z zewnątrz. Rzeczywistość często nie jest taka różowa i musimy często jakoś […]
Jak testować nieskończone pętle?
Częstą wymówką, aby nie pisać unit testów jest “Tego kodu nie da się przetestować.”, otóż zwykle jednak się da, tylko trzeba chwilę pomyśleć jak się do tego zabrać. Jednym z takich trudniejszych przypadków jest testowanie nieskończonych pętli. W tym wpisie pokażę kilka technik służących do pokrycia ich unit testami. Po co nam w kodzie nieskończone […]
Jak testować nieskończone pętle?
Częstą wymówką, aby nie pisać unit testów jest „Tego kodu nie da się przetestować.”, otóż zwykle jednak się da, tylko trzeba chwilę pomyśleć jak się do tego zabrać. Jednym z takich trudniejszych przypadków jest testowanie nieskończonych pętli. W tym wpisie pokażę kilka technik służących do pokrycia ich unit testami. Po co nam w kodzie nieskończone […]
Code review – prosty sposób na poprawienie jakości kodu
O code review napisano już całkiem sporo. W internecie można znaleźć dokładne opisy jak powinny wyglądać, jakie dają efekty, czy ile kodu sprawdzać na raz. Dlatego nie będę dokładnie analizować tych aspektów. Zamiast tego krótko opiszę najważniejsze korzyści i kilka przydatnych technik na podstawie własnych doświadczeń. Z code review korzystałem już w wielu projektach i […]
Code review – prosty sposób na poprawienie jakości kodu
O code review napisano już całkiem sporo. W internecie można znaleźć dokładne opisy jak powinny wyglądać, jakie dają efekty, czy ile kodu sprawdzać na raz. Dlatego nie będę dokładnie analizować tych aspektów. Zamiast tego krótko opiszę najważniejsze korzyści i kilka przydatnych technik na podstawie własnych doświadczeń. Z code review korzystałem już w wielu projektach i […]
Wielka korporacja, czy mała firma?
Ostatnio czytałem książkę “Mit przedsiębiorczości”, która mówi, że każda firma od samego początku powinna mieć jasno określoną strukturę i dobrze zdefiniowane procesy. Skłoniło mnie to do refleksji jaki wpływ takie procesy mają na mnie jako pracownika. Jakie są zalety i wady pracy dla wielkiej korporacji oraz małego startupu. I jaki poziom strukturyzacji jest najlepszy dla […]
Wielka korporacja, czy mała firma?
Ostatnio czytałem książkę „Mit przedsiębiorczości”, która mówi, że każda firma od samego początku powinna mieć jasno określoną strukturę i dobrze zdefiniowane procesy. Skłoniło mnie to do refleksji jaki wpływ takie procesy mają na mnie jako pracownika. Jakie są zalety i wady pracy dla wielkiej korporacji oraz małego startupu. I jaki poziom strukturyzacji jest najlepszy dla […]
C++ bez exceptionów
Korzystając z C++ na systemach embedded najczęściej wyłączamy obsługę exceptionów. W tym artykule wyjaśnię dlaczego tak robimy oraz jakie zagrożenia z tym się wiążą. Dlaczego w embedded nie używamy exceptionów? Systemy embedded posiadają ograniczenia rozmiaru programu, wykorzystywanej pamięci i czasu wykonywania poszczególnych operacji. Wykorzystanie wyjątków rodzi następujące problemy: Czas obsługi wyjątku jest niedeterministyczny i stosunkowo […]